1. BDC
El control orientado a campo, también conocido como control vectorial, es un método para controlar la salida del motor ajustando la frecuencia de salida del inversor, la magnitud y el ángulo del voltaje de salida.
2. Alineación cero del codificador
Alinee la fase del codificador del servomotor con la fase cero del polo del rotor.La posición detectada por el codificador magnético es un ángulo mecánico, según tales como
La siguiente fórmula convierte a grados eléctricos.
Ángulo eléctrico = ángulo mecánico × número de pares de polos
Los productos de la serie RG/EPG salen de fábrica para una calibración a cero del codificador y almacenan la información en EEPROM.
Pasos de operación cero:
1) Escriba la instrucción de puesta a cero del codificador (0×01) en el registro del codificador (0x03FB)
2) Habilite la pinza eléctrica y realice la puesta a cero del codificador.
3. Habilitar/Activar
Después de que la pinza eléctrica se mueve a la posición límite estructural en la dirección de apertura, se mueve a la posición límite estructural en la dirección de cierre.
Mediante la operación de habilitación, la pinza eléctrica completa la función de búsqueda de carrera.Durante el proceso de habilitación, es necesario asegurarse de que no haya obstáculos que bloqueen el movimiento de los dedos.
De lo contrario, se producirá una desviación en la búsqueda de carrera y afectará el uso normal de las pinzas eléctricas.
Aviso:
1) La operación de habilitación solo debe realizarse una vez.Una vez completada la habilitación, es necesario “deshabilitarla” antes de poder volver a habilitarla.
2) Si la pinza eléctrica no está habilitada y el comando de control se envía directamente, la pinza eléctrica realizará la operación de habilitación en lugar del comando de control enviado.
3) Si hay una pieza de trabajo en el dedo durante el proceso de habilitación, la fuerza de sujeción será insuficiente al realizar la operación de sujeción y habrá errores en la respuesta de sujeción.
4. Puerto serie/puerto paralelo:
Puerto serie, interfaz de comunicación serie, es decir, puerto COM.Transmisión serie de bits de datos, común RS485, RS232, USB, etc.
Puerto paralelo, interfaz de comunicación paralela, se transmiten múltiples bits de datos en paralelo, la velocidad de transmisión de datos es rápida, pero la longitud de la línea de transmisión es limitada y larga
Mayor susceptibilidad a las interferencias.Conectores DB9, DB25 comunes.
5.RS485:
para estándares eléctricos
Se adopta el método de transmisión balanceado y es necesario conectar una resistencia terminal a la línea de transmisión.
Señal diferencial de dos hilos
El "1" lógico se basa en la diferencia de voltaje entre las dos líneas + (2~6)V
El "0" lógico está representado por la diferencia de voltaje entre las dos líneas - (2~6)V
La distancia máxima de comunicación es de aproximadamente 1200 m, la velocidad de transmisión máxima es de 10 Mb/s y la velocidad de transmisión es inversamente proporcional a la distancia de transmisión.
El bus RS-485 generalmente admite un máximo de 32 nodos.
Los cables de par trenzado se utilizan para reducir la interferencia de señales de modo común.
6. Modbus:
Modbus es un protocolo de comunicación en serie y un protocolo de arquitectura maestro/esclavo.En la red de comunicaciones existe una
El nodo maestro es responsable de programar activamente el proceso de comunicación;y permite múltiples (alrededor de 240) nodos esclavos, cada esclavo
Los dispositivos tienen una dirección única.
Pinza eléctrica serie RG/EPG
Rango de direcciones esclavas: 1~247 (una pregunta y una respuesta)
Admite comunicación de transmisión: 0 × 00 (solo ejecuta la operación, no responde)
Modbus RTU/ASCII:
Ambos admiten bus RS-485, entre los cuales Modbus-RTU adopta una estructura de datos binaria y compacta, y la eficiencia de la comunicación es relativamente alta.
Alto;mientras que Modbus-ASCII utiliza la transmisión de código ASCII y utiliza caracteres especiales como marcas de inicio y fin de byte,
La eficiencia de transmisión es baja.
Modbus-TCP:
El protocolo Modbus TCP agrega un encabezado de paquete MBAP al protocolo RTU y elimina el código de verificación CRC.
El protocolo Modbus que utilizamos es Modbus-RTU.
Hora de publicación: 21-dic-2022